1. 安徽大学物质科学与信息技术研究院
2. 中国科学院合肥物质科学研究院
纸质出版:2025
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孙文涛, 林新华, 赵陶然, 等. 基于安装误差矩阵约束的电子磁罗盘在线校正方法[J]. 传感器与微系统, 2025,(9):144-147+153.
孙文涛, 林新华, 赵陶然, 等. 基于安装误差矩阵约束的电子磁罗盘在线校正方法[J]. 传感器与微系统, 2025,(9):144-147+153. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2025)09-0144-04.
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为了提高电子磁罗盘输出的可靠性和精度,采用在线校正方法以实时更新误差参数,校正动态磁干扰误差。针对传统在线校正方法存在旋转矩阵信息丢失导致误差矩阵不唯一、带来误差矩阵不一定收敛到其真实值问题,提出了一种基于安装误差矩阵约束的扩展卡尔曼滤波(EKF)方法,用于电子磁罗盘的在线校正。该方法通过提前获取包含旋转矩阵信息的安装误差矩阵进行约束,避免了传统方法中误差矩阵不唯一的问题,不仅减少了求解校正参数个数,同时提高了航向角估计精度。实验结果显示,采用该方法校正后,电子磁罗盘航向角的最大误差不超过0.33°
较传统EKF在线校正方法减小了约84.7%
表明了该方法的有效性。
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