时变载荷四旋翼无人机姿态预设性能容错控制

刘玮钰; 张丹丹; 李云玲

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)09-0120-05

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时变载荷四旋翼无人机姿态预设性能容错控制

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 时变载荷四旋翼无人机姿态预设性能容错控制
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2025年第9期页码：120-124
- 作者机构：
  
  1. 江苏海洋大学电子工程学院
  2. 江苏海洋大学理学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62203190);连云港市博士后基金资助项目(LYG20220009);连云港市科技计划项目(JCYJ2327);江苏省研究生科研创新计划项目(KYCX24＿3681)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)09-0120-05
  中图分类号： V279;TP273;V249.1
- 纸质出版：2025
- 稿件说明：
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刘玮钰, 张丹丹, 李云玲. 时变载荷四旋翼无人机姿态预设性能容错控制[J]. 传感器与微系统, 2025,(9):120-124.
刘玮钰, 张丹丹, 李云玲. 时变载荷四旋翼无人机姿态预设性能容错控制[J]. 传感器与微系统, 2025,(9):120-124. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)09-0120-05.

DOI：

摘要

针对执行器失效场景下搭载时变负载的四旋翼无人机姿态系统，提出一种确保预设性能的容错渐近跟踪控制算法。首先考虑执行器部分失效，时变负载和外部干扰的影响，建立四旋翼无人机姿态动力学模型，并将其转化为面向控制设计模型，然后结合预设性能控制技术，变量冻结法进行算法设计。接着基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统所有信号一致最终有界，无人机姿态信号能够渐近跟踪参考指令且跟踪误差满足预设的暂稳态性能约束条件。最后，通过仿真实验证实了所提方法的可行性。

Abstract

关键词

Keywords

references

Changchun Hua,Jiannan Chen,Xinping Guan.Adaptive prescribed performance control of QUAVs with unknown time-varying payload and wind gust disturbance[J].Journal of the Franklin Institute,2018.

赵广磊,高儒帅,陈健楠.具有执行器故障的四旋翼无人机自适应预定性能控制[J].控制与决策,2021(09).

戴辰,杜成刚,朱铮,许堉坤,刘畅.光伏电站供电线路绝缘皮破损漏电故障无人机巡检研究[J].传感器与微系统,2025(01).

任桂林,肖长诗,元海文.仿蜂鸟倾斜悬停的四旋翼系统设计[J].传感器与微系统,2024(11).

姚千,杨洁.改进A~*算法在三维空间中无人机的航迹规划[J].传感器与微系统,2025(03).

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