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纸质出版:2025
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阮航, 王红霞, 周奎, 等. 基于AMPC的四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制[J]. 传感器与微系统, 2025,(8):71-74+79.
阮航, 王红霞, 周奎, 等. 基于AMPC的四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制[J]. 传感器与微系统, 2025,(8):71-74+79. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2025)08-0071-04.
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针对四轮转向(4WS)无人车辆在较大曲率道路且高速下轨迹跟踪控制的精度和操纵稳定性问题,提出了一种考虑车速自适应的模型预测控制(AMPC)策略。首先,基于车辆动力学模型,考虑纵向速度变量因素,构建AMPC轨迹跟踪控制器;其次,增加后轮转角控制量和控制增量约束,提高了无人车辆的横向稳定性;最后,利用MATLAB/Simulink和CarSim进行联合仿真分析,验证控制效果。结果表明:设计的4WS轨迹跟踪控制器可完成对于设定工况的轨迹跟踪,提高了跟踪精度和纵向速度适应度,并有效降低了无人车辆的横摆角速度,提高了无人车辆的横向稳定性,为4WS车辆轨迹跟踪控制的研究提供了参考。
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