感知不确定性下基于风险预测的驾驶策略

贾劼; 甘中学

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)06-0148-05

Chinese

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

感知不确定性下基于风险预测的驾驶策略

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 感知不确定性下基于风险预测的驾驶策略
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2025年第6期页码：148-152
- 作者机构：
  
  复旦大学工程与应用技术研究院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  上海市科技重大专项项目(2021SHZDZX0103)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)06-0148-05
  中图分类号： TP212;U463.6
- 纸质出版：2025
- 稿件说明：
移动端阅览
贾劼, 甘中学. 感知不确定性下基于风险预测的驾驶策略[J]. 传感器与微系统, 2025,(6):148-152.
贾劼, 甘中学. 感知不确定性下基于风险预测的驾驶策略[J]. 传感器与微系统, 2025,(6):148-152. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)06-0148-05.

DOI：

摘要

传感器因遮挡所引入的感知不确定性，是自动驾驶领域面临的关键挑战之一。为实现具备遮挡风险意识的驾驶策略，提出一种基于风险预测的驾驶规划方法。基于图注意力网络的风险预测模型，对遮挡环境进行矢量化表征，并推断盲区内潜在智能体的碰撞风险概率。在Frénet坐标系下，预测的遮挡风险被量化并整合至基于采样的多项式轨迹规划中，从而实现安全高效的路径规划与速度控制。实验结果表明：该方法在严重遮挡的场景下展现出类人的专家级驾驶性能。

Abstract

关键词

Keywords

references

房鑫,陈兵旗,彭书博,张雄楚,李永正.基于改进YOLOv4的前方车辆检测方法[J].传感器与微系统,2024(10).

闫春来,徐聪,刘咏诗,潘常春,孙凯.面向复杂场景的智能车辆局部路径规划算法[J].传感器与微系统,2024(06).

余佳桐,孙雨婷,朱翊铭,杨健,冯云鹏,程灏波.基于激光雷达和视觉融合的室内导航方法设计[J].传感器与微系统,2023(08).

original> .Set-based Prediction of Traffic Participants Considering Occlusions and Traffic Rules[J].IEEE Transactions on Intelligent Vehicles,2020.

Gao J.,Sun C.,Zhao H.,Shen Y.,Anguelov D.,Li C.,Schmid C..VectorNet: Encoding HD maps and agent dynamics from vectorized representation[J].Proceedings of the IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition,2020.

Shane Gilroy,Edward Jones,Martin Glavin.Overcoming Occlusion in the Automotive Environment-A Review[J].IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems,2019.

Ming-Yuan Yu,Ram Vasudevan,Matthew Johnson-Roberson.Occlusion-Aware Risk Assessment for Autonomous Driving in Urban Environments.[J].IEEE Robotics and Automation Letters,2019.

2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation[J].IEEE Robotics & Automation Magazine,2010.

浏览量

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

浅析毫米波雷达在自动驾驶领域的现状及展望

面向复杂场景的智能车辆局部路径规划算法

基于分层聚合与高度语义信息感知的多任务网络

基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法

改进的Quasi-Dense多目标跟踪算法