四川轻化工大学自动化与信息工程学院
纸质出版:2025
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鲁丹, 谭飞, 谢千喜, 等. 基于三维桥式起重机全局快速终端滑模组合控制[J]. 传感器与微系统, 2025,(5):107-111.
鲁丹, 谭飞, 谢千喜, 等. 基于三维桥式起重机全局快速终端滑模组合控制[J]. 传感器与微系统, 2025,(5):107-111. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2025)05-0107-05.
桥式起重机系统是一种典型的欠驱动系统,因其时变、非线性、欠驱动会引起负载摆动的问题。针对这一问题,首先,基于拉格朗日方程对三维桥式起重机建立动力学模型;其次,利用全局快速终端滑模控制技术设计了其在驱动部分的跟踪控制方案,对其欠驱动控制采用了部分反馈线性化,并在跟踪控制方案中引入了防摆控制间接对桥式起重机负载摆动得到控制;最后,在理论上证明了所提出控制系统的稳定性,保证了系统的鲁棒性。并通过仿真验证了本文设计的滑模组合控制的有效性,与其他控制算法进行比较,负载摆角抑制分别提升了16.6%和17.6%。
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