针对大型圆柱壳体筋板装配过程中人工测量垂直度步骤复杂、工作强度大且测量效率低的问题,提出了一种基于线激光传感器的筋板垂直度测量方法,并分析了该测量方法下的主要误差来源。首先,通过机械臂带动线激光传感器对圆柱壳体构件的壳圈和筋板焊接处进行匀速扫描,获取轮廓三维点云数据,并采用动态系数调整阈值的方法对点云进行噪声去除;为了降低圆柱壳体壳圈曲面的影响,对点云数据进行局部分割;最后,为了降低微小倒角或圆角对平面拟合的影响,提高系统测量精度,提出了基于RANSAC点云分割和法向量夹角约束的平面拟合方法。实验结果表明:该测量系统的重复度误差小于0.012 mm
Huang Xue,Han Bin,Ning Yaqian,Cao Jie,Bi Ying.Edge-based feature extraction module for 3D point cloud shape classification[J].Computers & Graphics,2023.
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