深圳大学机电与控制工程学院
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陈昭阳, 陈宏, 付乐乐, 等. 基于NMPC的仿生海豚三维路径跟踪研究[J]. 传感器与微系统, 2025,(4):56-59+64.
陈昭阳, 陈宏, 付乐乐, 等. 基于NMPC的仿生海豚三维路径跟踪研究[J]. 传感器与微系统, 2025,(4):56-59+64. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2025)04-0056-04.
针对仿生机器海豚在水下三维路径跟踪过程中的参数时变、模型复杂与外界环境干扰等问题,研究了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的路径跟踪控制方法;算法采用模型预测和约束优化相结合的方式来求解控制量,使仿生机器海豚在具有强烈非线性特点的三维环境下克服反步控制算法的速度跳变与超速问题,并能在满足控制约束的条件下有效完成路径跟踪任务;最终通过MATLAB仿真实验与实物实验,验证了跟踪算法在不同环境下的有效性。
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