1. 安徽理工大学人工智能学院
2. 中国科学院合肥物质科学研究所智能机械研究所
纸质出版:2025
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朱永正, 孙丙宇. 基于驾驶机器人的车辆车速及路径跟踪[J]. 传感器与微系统, 2025,(3):117-119+124.
朱永正, 孙丙宇. 基于驾驶机器人的车辆车速及路径跟踪[J]. 传感器与微系统, 2025,(3):117-119+124. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2025)03-0117-03.
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为了实现驾驶机器人精确控制车辆的路径及速度跟踪,提出了基于预瞄PID及基于模糊PID分别控制车辆路径及车速的控制方法。通过计算车辆实际行驶路径和预期路径之间的横向偏差,预瞄PID控制器控制转向伺服电机操作方向盘进行路径跟踪。通过计算预期车速和实际车速之间的偏差,模糊PID跟踪控制器控制制动/油门伺服电机分别操作制动/油门踏板进行速度跟踪。最终驾驶机器人实车试验结果显示:车辆路径跟踪最大误差为0.28 m
车速跟踪最大误差为2 km/h。
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