1. 南京林业大学机械电子工程学院
2. 农业农村部南京农业机械化研究所
纸质出版:2025
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汪谦谦, 张伟, 金小俊, 等. 高档名优绿茶柔性采摘指研制[J]. 传感器与微系统, 2025,(2):87-89+94.
汪谦谦, 张伟, 金小俊, 等. 高档名优绿茶柔性采摘指研制[J]. 传感器与微系统, 2025,(2):87-89+94. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2025)02-0087-03.
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目前现有的采茶末端执行器多为剪切式,不适用于高档名优绿茶的采摘,为解决这一问题,提出一种模仿人工“提手采”动作的柔性采摘指机构。对采摘指结构参数进行有限元分析,使上、下夹爪在夹持中产生可感知的弹性形变。基于该机构,设计采摘指电动控制系统。采用嵌入式处理器,通过步进电机控制两对夹爪的开合和提拉动作,并设计测力电路,实时检测夹持力,以提拉方式实现对嫩芽的采摘。分析得到夹爪所受的最大应力为0.16 MPa
夹爪的最大形变为0.000 38 mm。依此结果制作样机,并进行采摘试验。试验结果表明:柔性采摘指能有效实现一芽一叶的采摘,成功率达到92.5%
验证了该采摘指的可行性,具有应用价值。
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