1. 安徽理工大学人工智能学院
2. 中国科学院合肥智能机械研究所
纸质出版:2025
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陈林兵, 孙丙宇. 新型电缆沟巡检机器人系统设计与爬坡性能研究[J]. 传感器与微系统, 2025,(2):44-47.
陈林兵, 孙丙宇. 新型电缆沟巡检机器人系统设计与爬坡性能研究[J]. 传感器与微系统, 2025,(2):44-47. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2025)02-0044-04.
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针对现有电缆沟巡检机器人巡检和维修时因通过性不高而无法实现智能化、自主化和长距离巡检等问题,设计并研制了一种具备高通过性、高自主性,并能够进行连续作业的电缆沟巡检机器人。为此,通过数学建模对巡检机器人的稳定性进行了研究,得到了表征机器人稳定性的数学模型,为分析机器人的爬坡能力,建立了整机质心运动学模型,得到了机器人姿态与质心坐标的关系,并进行多体动力学仿真实验,获得不同姿态下机器人爬坡的质心位置变化曲线和质心纵向加速度曲线,明确了该机器人的最佳爬坡姿态。
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