1. 河北工业大学机械工程学院
2. 哈尔滨工程大学机电工程学院
3. 天津航天机电设备研究所
纸质出版:2025
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姜朋飞, 王震南, 张慧博, 等. 地面微重力环境零刚度机构动态调控[J]. 传感器与微系统, 2025,(1):123-126.
姜朋飞, 王震南, 张慧博, 等. 地面微重力环境零刚度机构动态调控[J]. 传感器与微系统, 2025,(1):123-126. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2025)01-0123-04.
针对航天器地面微重力方法中无法抑制惯性力影响的问题,设计了一种零刚度机构主动补偿系统。建立了系统冗余驱动的动力学模型,提出了一种自适应的力/位混合控制方法,研究了未加干扰、系统干扰以及不同控制方法对比下控制器的性能。仿真结果表明:力/位混合控制方法可以平稳度过危险时段,并将重力补偿误差控制在1.5%以内,使系统具有很高的重力补偿精度。
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