基于多传感器融合的电力管廊3D建图研究

李乾; 谢正宽; 曹玉超; 王明明; 孙晓云

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)01-0021-04

Chinese

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

基于多传感器融合的电力管廊3D建图研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于多传感器融合的电力管廊3D建图研究
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2025年第1期页码：21-24
- 作者机构：
  
  1. 国网河北省有限公司石家庄供电分公司
  2. 石家庄铁道大学电气与电子工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国网河北省电力有限公司科技项目(5GHE5M00DL52250629)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)01-0021-04
  中图分类号： TM75;TP242
- 纸质出版：2025
- 稿件说明：
移动端阅览
李乾, 谢正宽, 曹玉超, 等. 基于多传感器融合的电力管廊3D建图研究[J]. 传感器与微系统, 2025,(1):21-24.
李乾, 谢正宽, 曹玉超, 等. 基于多传感器融合的电力管廊3D建图研究[J]. 传感器与微系统, 2025,(1):21-24. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)01-0021-04.

DOI：

摘要

针对城市地下管廊、电缆隧道的复杂工况环境下，利用单一传感器进行环境建图不能准确构建复杂环境地图的问题，提出一种改进RTAB-MAP算法融合多种传感器进行环境建图的方法。实验在装有机器人操作系统(ROS)的智能小车上进行，采用激光雷达(LiDAR)和RGB-D深度相机融合建图。实验结果表明：相比于传统的RTAB-MAP算法，融合之后的方法在建图过程中建图精度比仅使用激光雷达建图小了0.114 m

比仅使用RGB-D相机建图小了0.128 m。

Abstract

关键词

Keywords

references

高翔,张涛,刘毅,颜沁睿.视觉SLAM十四讲[M].电子工业出版社,2017.

Mur Artal Raul,Tardos Juan D..ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras[J].IEEE Transactions on Robotics,2017.

王世强,孟召宗,高楠,张宗华.激光雷达与相机融合标定技术研究进展[J].红外与激光工程,2023(08).

罗亮,谈莉斌,余晓流,徐向荣.一种融合二维激光雷达和RGB-D相机的移动机器人建图方法研究[J].制造业自动化,2023(04).

柳胜凯,苏婷立,王彬彬,金学波,彭世禹.基于多传感器数据融合的室内行人航位推算法[J].传感器与微系统,2018(03).

韩文星.开创城市地下管廊建设新领域[J].中国电力企业管理,2018(06).

叶美松,肖世德,张志峰,赵阳,王鸿雁.多传感器数据融合的智能电动车自主导航[J].传感器与微系统,2017(09).

浏览量

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

基于窄带物联网的农业种植测控系统研究

热成像激光雷达GNSS多传感器融合抗干扰定位

室内外混合环境下基于IMM-EKF的AGV连续定位方法研究

室内环境自主消毒防疫机器人系统设计

口腔小范围内刷牙位姿的定位方法