北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
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丁炳超, 王立勇, 苏清华, 等. 基于自适应反馈的MPC车辆轨迹跟踪控制算法[J]. 传感器与微系统, 2024,(12):150-154.
丁炳超, 王立勇, 苏清华, 等. 基于自适应反馈的MPC车辆轨迹跟踪控制算法[J]. 传感器与微系统, 2024,(12):150-154. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2024)12-0150-05.
为解决模型预测控制(MPC)设计轨迹跟踪控制器在过于简化的车辆运动学模型下高速运动时稳态误差大的问题,借助神经网络(NN)PID控制器,引入具有前瞻性的误差反馈机制,提出一种基于NNPID反馈的模型预测轨迹跟踪控制方法。通过求取预测T时域内的平均误差,利用NNPID的自适应特性,融入模型预测控制算法中,以提高对不同轨迹曲线跟踪控制的自适应能力并降低横向稳态误差。实验结果表明,改进后的算法能够有效使得稳态误差更接近零,平均误差与最大误差均降低30%以上;使用大曲率真实轨迹进行测试,最大误差降低52.99%
平均误差降低35.78%。
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