基于INGO算法的移动机器人自主避障方法

杨红森; 周文涛

doi:10.13873/J.1000-9787(2024)11-0139-04

Chinese

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

基于INGO算法的移动机器人自主避障方法

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 基于INGO算法的移动机器人自主避障方法
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2024年第11期页码：139-142
- 作者机构：
  
  1. 郑州工业安全职业学院信息工程系
  2. 华中科技大学人工智能与自动化学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  河南省科技厅科技攻关项目(212102210565)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2024)11-0139-04
  中图分类号： TP18;TP242
- 纸质出版：2024
- 稿件说明：
移动端阅览
杨红森, 周文涛. 基于INGO算法的移动机器人自主避障方法[J]. 传感器与微系统, 2024,(11):139-142.
杨红森, 周文涛. 基于INGO算法的移动机器人自主避障方法[J]. 传感器与微系统, 2024,(11):139-142. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2024)11-0139-04.

DOI：

摘要

针对移动机器人在避障过程中存在的避障效率差、寻优速度慢、易陷入局部极值等问题，提出一种基于改进北方苍鹰优化(INGO)算法的避障方法。首先，采用Tent混沌映射策略生成初始种群，从而提高初始解集的质量；其次，引入一种基于Levy飞行的搜索策略，以提升搜索效率；同时，为了平衡勘探和开发过程，设计了非线性收敛因子和心形搜索策略，从而降低算法陷入局部极值的概率，提高算法的寻优速度。通过仿真实例，验证算法性能。结果表明：相较对比算法，INGO算法在简单任务场景下路径长度减少3.19%～3.80%、运行时间缩短5.59%～17.68%;在复杂任务场景下，路径长度减少3.91%～4.84%、运行时间缩短14.71%～17.88%。实验验证了INGO算法的可行性，能够有效提升移动机器人的避障能力。

Abstract

关键词

Keywords

references

卢锦澎,梁宏斌.基于深度Q网络的机器人路径规划研究综述[J].传感器与微系统,2024(06).

何丽,宁子豪,袁亮,刘志强.采用社会约束自适应动态窗口法的服务机器人路径规划[J].西安交通大学学报,2024(05).

汪杰,雷斌,蒋林,李港,苏冲.基于蝗虫视觉的微型机器人避障方法研究[J].传感器与微系统,2024(04).

郭建,杨朋,曾志豪,黄颖驹,王家淳.融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划[J].组合机床与自动化加工技术,2024(03).

倪建云,杜合磊,谷海青,李浩,吴杰,薛晨阳.改进人工势场法的移动机器人路径规划研究[J].重庆理工大学学报(自然科学),2023(11).

董雅文,杨静雯,刘文慧,张宝锋.基于改进A~*算法的机器人全覆盖衔接路径规划[J].传感器与微系统,2023(09).

Xianchen Meng,Xi Fang.A UGV Path Planning Algorithm Based on Improved A* with Improved Artificial Potential Field[J].Electronics,2024.

Jiale Zhao,Chaoshuo Deng,Huanhuan Yu,Hansheng Fei,Deshun Li.Path planning of unmanned vehicles based on adaptive particle swarm optimization algorithm[J].Computer Communications,2024.

Tao Tian,Zhiwei Liang,Yuanfei Wei,Qifang Luo,Yongquan Zhou.Hybrid Whale Optimization with a Firefly Algorithm for Function Optimization and Mobile Robot Path Planning[J].Biomimetics,2024.

Xiaozhen Yan,Xinyue Zhou,Qinghua Luo.A Safe Heuristic Path-Planning Method Based on a Search Strategy[J].Sensors,2023.

Lili Liu,Longhai Li,Heng Nian,Yixin Lu,Hao Zhao,Yue Chen.Enhanced Grey Wolf Optimization Algorithm for Mobile Robot Path Planning[J].Electronics,2023.

Zhang Qian,Ning Xucheng,Li Yingying,Pan Lei,Gao Rui,Zhang Liyang.Path planning of patrol robot based on modified grey wolf optimizer[J].Robotica,2023.

Huang Jingyao,Wu Huihui.Mobile Robot Path Planning Based on Improved Coyote Optimization Algorithm[J].Mathematical Problems in Engineering,2022.

浏览量

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

自由空间中的机器人自主避障方法研究

改进遗传算法在机器人多目标路径规划的应用

基于引力搜索算法融合DWA的移动机器人路径规划

融合IGJO与TEB算法的移动机器人路径规划

基于双2D激光雷达的移动机器人斜坡检测方法研究