四川大学电气工程学院
纸质出版:2024
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孙江龙, 马丛俊, 郑秀娟, 等. 基于数字孪生的六足机器人高性能交互系统设计[J]. 传感器与微系统, 2024,(9):91-94+99.
孙江龙, 马丛俊, 郑秀娟, 等. 基于数字孪生的六足机器人高性能交互系统设计[J]. 传感器与微系统, 2024,(9):91-94+99. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2024)09-0091-04.
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针对当前多足机器人在封闭且复杂的环境下作业时存在的遥操作实时监控困难、人机交互(HCI)友好性差等问题,提出基于数字孪生的高性能HCI系统。首先,着重对六足机器人在狭窄环境中运动的步态进行了研究;其次,使用CoppeliaSim构建多维多时空尺度的虚拟模型;最后,通过C++/Qt开发服务层软件来实现数据的双向实时映射和驱动,达到虚实同步的效果,提升交互的性能。实验结果表明:该系统可以显著提升机器人的控制效率和HCI友好性,为狭窄环境机器人的HCI设计提供了坚实基础。
董星宇,唐开强,傅汇乔,留沧海,蒋刚.基于强化学习的六足机器人动态避障研究[J].传感器与微系统,2022(01).
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