多臂协同复合机器人的改进PID柔顺控制系统设计

昝晓磊; 高强; 严鹏飞; 蒋方宇; 李亚宁

doi:10.13873/J.1000-9787(2024)09-0083-04

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多臂协同复合机器人的改进PID柔顺控制系统设计

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 多臂协同复合机器人的改进PID柔顺控制系统设计
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2024年第9期页码：83-86
- 作者机构：
  
  中北大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  山西省基础研究计划项目(202203021222053);中北大学先进制造技术山西省重点实验室开放课题研究基金资助项目(XJZZ202207)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2024)09-0083-04
  中图分类号： TP242;TP273
- 纸质出版：2024
- 稿件说明：
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昝晓磊, 高强, 严鹏飞, 等. 多臂协同复合机器人的改进PID柔顺控制系统设计[J]. 传感器与微系统, 2024,(9):83-86.
昝晓磊, 高强, 严鹏飞, 等. 多臂协同复合机器人的改进PID柔顺控制系统设计[J]. 传感器与微系统, 2024,(9):83-86. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2024)09-0083-04.

DOI：

摘要

针对多臂协同复合机器人在焦炉顶炉口执行多臂协同测温作业时的稳定性，本文设计一种基于改进粒子群优化(IPSO)算法的PID柔顺控制系统。对于焦炉顶炉口测温，首先设计了多臂协同复合机器人来实现移动过程中的焦炉顶炉口测温作业；其次搭建机械腿与PID控制模型；并运用于PID控制器参数整定，与Z-N法进行比较，改进粒子群的PID柔顺控制模型调节时间缩短26 s

超调量更小；最后，通过Simulink与Adams联合仿真得到复合机器人的各运动参数曲线。结果显示，多臂协同复合机器人在前进2 000 mm过程中，机身只有0.45 mm的偏移，整体运动速度最大可达100 mm/s

膝关节最大关节角速度稳定在48(°)/s和54(°)/s

在机器人稳定运行范围内。结果表明多臂协同复合机器人稳定运动，能够很好地实现焦炉顶炉口测温作业。

Abstract

关键词

Keywords

references

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