基于斜率的点云线段提取算法

袁升; 孙丙宇; 李昊

doi:10.13873/J.1000-9787(2024)08-0137-04

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基于斜率的点云线段提取算法

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 基于斜率的点云线段提取算法
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- 传感器与微系统 2024年第8期页码：137-140
- 作者机构：
  
  1. 安徽建筑大学机械与电气工程学院
  2. 中国科学院智能机械研究所
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2024)08-0137-04
  中图分类号： TN958.98
- 纸质出版：2024
- 稿件说明：
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袁升, 孙丙宇, 李昊. 基于斜率的点云线段提取算法[J]. 传感器与微系统, 2024,(8):137-140.
袁升, 孙丙宇, 李昊. 基于斜率的点云线段提取算法[J]. 传感器与微系统, 2024,(8):137-140. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2024)08-0137-04.

DOI：

摘要

在激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)中，特征点的提取是否准确决定整个系统中建图和定位精度高低。使用基于曲率的特征点配准存在无法对位姿充分约束的问题。针对这一问题，提出了一种基于斜率的点云预处理算法，可以快速提取点云中的线段(水平和竖直线段)。首先，对点云在水平方向通过角度，在竖直方向通过激光通道号进行序列化点云，并通过分区方差去除无效分区；然后，在水平和竖直方向提取直线段，并判断直线类别；最后，输出水平线段和竖直线段。实验数据分析结果表明：与之前的Fast算法、Efficient算法相比，处理速度达到150 Hz

配准效果要比直接使用原始点云效果更好。

Abstract

关键词

Keywords

references

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