基于ZYNQ的Stewart并联机器人运动学算法实现

边宗政; 刘曰涛; 于长松; 姜佩岑

doi:10.13873/J.1000-9787(2024)07-0141-04

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基于ZYNQ的Stewart并联机器人运动学算法实现

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 基于ZYNQ的Stewart并联机器人运动学算法实现
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- 传感器与微系统 2024年第7期页码：141-144
- 作者机构：
  
  山东理工大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(51805299)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2024)07-0141-04
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2024
- 稿件说明：
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边宗政, 刘曰涛, 于长松, 等. 基于ZYNQ的Stewart并联机器人运动学算法实现[J]. 传感器与微系统, 2024,(7):141-144.
边宗政, 刘曰涛, 于长松, 等. 基于ZYNQ的Stewart并联机器人运动学算法实现[J]. 传感器与微系统, 2024,(7):141-144. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2024)07-0141-04.

DOI：

摘要

针对实时的控制和监控，而导致Stewart机器人实时性不高的问题，提出了基于ZYNQ芯片的软硬件协同计算Stewart并联机器人运动学解的方案。ZYNQ芯片集成了PL(FPGA)和PS(ARM)两种不同的嵌入式芯片，PL(FPGA)作为PS(ARM)的协处理器进行运动学算法解算，PS(ARM)则运行实时系统，对Stewart机器人进行实时的控制。实验证明：硬件计算Stewart并联机器人运动学解与理论计算结果误差在合理范围内，且解算时间满足实时系统控制周期小于2 ms的要求。

Abstract

关键词

Keywords

references

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