四川信息职业技术学院智能控制学院
纸质出版:2024
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邓杰, 文家雄, 杨礼萍, 等. 基于工业环境下复合机器人设计[J]. 传感器与微系统, 2024,(6):84-87.
邓杰, 文家雄, 杨礼萍, 等. 基于工业环境下复合机器人设计[J]. 传感器与微系统, 2024,(6):84-87. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2024)06-0084-04.
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为适应复杂的工业环境,设计了一种STC8A系列单片机为控制核心的多功能复合机器人。通过分析四轮全向移动机器人的运动模型,构建了偏差耦合控制与模糊PID控制算法,提升了机器人移动平台的平稳性;利用寻迹和OpenMV OV9650图像识别模块识别AprilTag信息,实现机器人巡航和物料的精准抓取与操作。测试结果表明:所设计的复合机器人具有良好的稳定性,能很好地完成抓取工作。
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