基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究

丁俊涵; 崔玉霞; 王天宇; 王宪伦

doi:10.13873/J.1000-9787(2024)06-0042-04

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基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2024年第6期页码：42-45
- 作者机构：
  
  1. 青岛科技大学机电工程学院
  2. 青岛安捷医疗科技有限公司
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(51105213)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2024)06-0042-04
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2024
- 稿件说明：
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丁俊涵, 崔玉霞, 王天宇, 等. 基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究[J]. 传感器与微系统, 2024,(6):42-45.
丁俊涵, 崔玉霞, 王天宇, 等. 基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究[J]. 传感器与微系统, 2024,(6):42-45. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2024)06-0042-04.

DOI：

摘要

针对人机协作系统中的误识别及碰撞检测问题，对人体关节信息提取和建模方法进行研究。设计了一种基于关节间距离的粗大误差剔除策略；在分析了手部运动轨迹规律后，提出一种基于历史轨迹的关节位置跟踪预测方法，通过差分法求导速度的方式，对下一时间节点位置进行预测，在相机采集数据出现异常时，进行校正补充。基于方向包围盒(OBB)思想，建立了一种人机碰撞检测模型，找到了一种机械臂包络体与障碍物实际最小距离的计算方法，避免了系统的错误判断和多余避碰动作的产生；对所述方法进行了碰撞检测仿真验证。结果表明：所提出的方法稳定可靠，可以有效避免人机协作中碰撞的发生。

Abstract

关键词

Keywords

references

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