室内环境自主消毒防疫机器人系统设计

鞠庆; 刘飞飞; 李光昌; 姚志博

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)12-0103-04

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室内环境自主消毒防疫机器人系统设计

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 室内环境自主消毒防疫机器人系统设计
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第12期页码：103-106+110
- 作者机构：
  
  1. 江西理工大学机电工程学院
  2. 江西理工大学江西省机器视觉及智能系统重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(61364014);江西省重点研发计划资助项目(20192BBE50010);江西省重点创新研发平台计划资助项目(20181BCD40009)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)12-0103-04
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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鞠庆, 刘飞飞, 李光昌, 等. 室内环境自主消毒防疫机器人系统设计[J]. 传感器与微系统, 2023,(12):103-106+110.
鞠庆, 刘飞飞, 李光昌, 等. 室内环境自主消毒防疫机器人系统设计[J]. 传感器与微系统, 2023,(12):103-106+110. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)12-0103-04.

DOI：

摘要

为了通过服务机器人的工作减少人类接触高度传染性病毒的风险，设计并开发了一种基于机器人操作系统(ROS)的室内环境自主消毒防疫机器人，通过集成轮式自主移动机器人平台和过氧化氢(H

)雾化装置，可在复杂室内环境中进行自动循环消毒工作；基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法，融合多传感器里程计信息，与二维激光雷达(LiDAR)进行即时定位与建图(SLAM)

有效降低里程计误差和提高地图的质量；通过App可远程控制消毒机器人的路径规划、消毒、充电等功能。通过制作样机与实地场景测试，验证了自主消毒防疫机器人系统的可行性，可实现室内场景全方位消毒，降低病毒感染的风险。

Abstract

关键词

Keywords

references

Smart Cleaner: A New Autonomous Indoor Disinfection Robot for Combating the COVID-19 Pandemic[J]. Ruan Kaicheng;Wu Zehao;Xu Qingsong.Robotics,2021

Path planning for active SLAM based on deep reinforcement learning under unknown environments[J]. Shuhuan Wen;Yanfang Zhao;Xiao Yuan;Zongtao Wang;Dan Zhang;Luigi Manfredi.Intelligent Service Robotics,2020

低成本移动机器人2D SLAM算法地图评估研究[J]. 刘丽伟;朱绪康;李秀华;赵子君.计算机仿真,2021(04)

基于IMU的机器人滑移轨迹优化研究[J]. 张洪;马振浩;丁诗泳.传感器与微系统,2021(04)

基于改进A~*和DWA的无人艇路径规划算法[J]. 王子静;陈熙源.传感技术学报,2021(02)

激光雷达/MEMS微惯性组合室内导航算法研究[J]. 李荣冰;王智奇;廖自威.传感器与微系统,2020(12)

面向重大疫情应急防控的智能机器人系统研究[J]. 张辉;王耀南;易俊飞;钟杭;刘理;缪志强;江一鸣.中国科学:信息科学,2020(07)

扫地机器人增强位姿融合的Cartographer算法及系统实现[J]. 张亮;刘智宇;曹晶瑛;沈沛意;蒋得志;梅林;朱光明;苗启广.软件学报,2020(09)

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移动机器人的智能路径规划算法综述[J]. 王春颖;刘平;秦洪政.传感器与微系统,2018(08)

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