车道保持辅助系统的模糊输出反馈协同控制

李凯; 韩增文; 陈金建; 李斌; 王洪波

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)12-0095-04

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车道保持辅助系统的模糊输出反馈协同控制

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 车道保持辅助系统的模糊输出反馈协同控制
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第12期页码：95-98+102
- 作者机构：
  
  1. 广东省机场管理集团有限公司
  2. 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  广东省重点领域研发计划资助项目(2020B0101130024)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)12-0095-04
  中图分类号： TP273;U463.6
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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李凯, 韩增文, 陈金建, 等. 车道保持辅助系统的模糊输出反馈协同控制[J]. 传感器与微系统, 2023,(12):95-98+102.
李凯, 韩增文, 陈金建, 等. 车道保持辅助系统的模糊输出反馈协同控制[J]. 传感器与微系统, 2023,(12):95-98+102. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)12-0095-04.

DOI：

摘要

为提高四轮驱动智能汽车的车道保持性能，提出了一种速度相关的静态输出反馈控制方法。考虑车辆存在纵向速度与轮胎侧偏刚度等不确定因素，采用鲁棒增益调度方法来处理系统的非线性问题；然后，针对实际应用中存在不可测的状态变量，将主动前轮转向与横摆力矩控制算法结合，设计一种模糊输出反馈的鲁棒协同控制策略；最后，基于李雅普诺夫函数将鲁棒控制问题转化为线性矩阵不等式求解控制增益问题，再通过差动分配策略对力矩进行分配。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。

Abstract

关键词

Keywords

references

Robust H-infinity Fuzzy Output Feedback Control for Path Following of FWID-EVs with Actuator Saturation[J]. Liu Taiyou;Wang Xiaowei;Zhao Jing;Wong Pak Kin;Wang Yongfu.International Journal of Fuzzy Systems,2023

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