基于因子图的GNSS/LiDAR外参在线估计方法

季博文; 吕品; 赖际舟; 方玮; 郑国庆

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)12-0029-03

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基于因子图的GNSS/LiDAR外参在线估计方法

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于因子图的GNSS/LiDAR外参在线估计方法
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第12期页码：29-31+35
- 作者机构：
  
  南京航空航天大学自动化学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(61973160);航空科学基金资助项目(2018ZC52037)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)12-0029-03
  中图分类号： TN958.98;U463.6
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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季博文, 吕品, 赖际舟, 等. 基于因子图的GNSS/LiDAR外参在线估计方法[J]. 传感器与微系统, 2023,(12):29-31+35.
季博文, 吕品, 赖际舟, 等. 基于因子图的GNSS/LiDAR外参在线估计方法[J]. 传感器与微系统, 2023,(12):29-31+35. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)12-0029-03.

DOI：

摘要

针对园区巡检、物流等固定场景下的任务，无人车的主流导航方法为预先构建场景点云地图，在运行时通过激光雷达(LiDAR)扫描的点云与地图相匹配，进而得到高精度的定位结果。为解决地图构建时位姿估计精度受外参误差影响较大的问题，提出了一种全球导航卫星系统(GNSS)/LiDAR外参在线标定算法，对传感器外参进行在线估计。通过搭建仿真平台对算法进行验证。结果表明：该算法可以有效地估计出GNSS与LiDAR之间的外参，杆臂估计精度达到厘米(cm)级，姿态角估计精度优于0.1°。

Abstract

关键词

Keywords

references

An Integrated GNSS/LiDAR-SLAM Pose Estimation Framework for Large-Scale Map Building in Partially GNSS-Denied Environments[J]. He Guojian;Yuan Xingda;Zhuang Yan;Hu Huosheng.IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT,2021

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