基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统设计

杨永; 杨进兴; 黄伟龙; 李俊

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)10-0084-04

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基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统设计

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统设计
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第10期页码：84-87
- 作者机构：
  
  1. 中北大学电气与控制工程学院
  2. 中国科学院海西研究院泉州装备制造研究中心
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  泉州市科技计划资助项目(2019C008R,2021C021R)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)10-0084-04
  中图分类号： TP212;TP242.2
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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杨永, 杨进兴, 黄伟龙, 等. 基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统设计[J]. 传感器与微系统, 2023,(10):84-87.
杨永, 杨进兴, 黄伟龙, 等. 基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统设计[J]. 传感器与微系统, 2023,(10):84-87. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)10-0084-04.

DOI：

摘要

针对大、重箱体在随传送带运输过程中的抓取作业问题，设计了一种基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统。首先，使用单线激光传感器获取箱体点云数据，利用基于帧内和帧间密度聚类算法实现点云数据实时聚类与分割，通过箱体的最小外接矩形获取箱体的位姿；其次，利用二分法求解近似抓取位置；最后，控制机器人实现对箱体动态抓取。在视觉测试中，箱体尺寸识别误差为±14 mm

角度偏差为±5°。在抓取测试中，抓取位置平均误差为±16 mm

抓取效率为20 s/件。测试结果表明：该系统能够满足箱体实时定位与动态抓取的要求。

Abstract

关键词

Keywords

references

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