贵州大学机械工程学院
纸质出版:2023
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罗彦英, 梅益, 江明会. 基于MPC的光伏清扫机器人防偏摆控制研究[J]. 传感器与微系统, 2023,(10):44-47+51.
罗彦英, 梅益, 江明会. 基于MPC的光伏清扫机器人防偏摆控制研究[J]. 传感器与微系统, 2023,(10):44-47+51. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2023)10-0044-04.
针对光伏清扫机器人在行驶过程中容易出现偏摆等问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的光伏清扫机器人防偏摆控制策略,以改善机器人车身偏摆问题。首先,建立机器人的动力学和运动学模型,并运用MPC原理在仿真软件中搭建光伏清扫机器人的数学模型;其次,基于模型设计线性时变防偏摆控制器,将光伏清扫机器人的防偏摆控制问题转化为带约束的二次规划问题;最后,对机器人进行仿真实验。仿真结果表明:在所设计控制器的作用下,光伏清扫机器人的速度迅速达到设定的目标速度0.05 m/s
偏摆角从0.1 rad迅速趋近于零,实现了防偏摆控制,验证了该控制器的有效性及优越性。
考虑车辆侧偏刚度变化的MPC稳定性控制方法[J]. 李寿涛;魏玉博;李秋媛;于丁力.东北大学学报(自然科学版),2023(02)
基于LQR和PID的智能车轨迹跟踪控制算法设计与仿真[J]. 徐明泽;刘清河.太原理工大学学报,2022(05)
基于LQR和PSO算法的八轮车侧翻控制系统研究[J]. 陈致远.控制工程,2022(07)
基于动力学模型预测控制的Stewart型轮足腿控制方法[J]. 汪首坤;刘大江;郭非;岳彬凯;陈志华;王军政.北京理工大学学报,2021(04)
考虑测量噪声的车辆自适应巡航控制系统纵向跟车研究[J]. 黄菊花;邹汉鹏;刘明春.北京理工大学学报,2020(03)
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积灰对光伏板输出特性影响理论和试验研究[J]. 曲宏伟;王靖雯.太阳能学报,2018(08)
我国太阳能光伏产业现状及未来展望[J]. 孔凡太;戴松元.中国工程科学,2016(04)
光伏电池板清洁技术研究综述[J]. 刘锋;孙震;姚春利;马岩;肇群;李东旭.清洗世界,2016(05)
灰尘对光伏发电的影响及组件清洗研究[J]. 孟伟君;朴铁军;司德亮;张文华;于俊峰;陈志燕.太阳能,2015(02)
软约束线性模型预测控制系统的稳定性方法[J]. 李升波;王建强;李克强.清华大学学报(自然科学版),2010(11)
Fuzzy control of self‐balancing robots: A control laboratory project[J]. Ákos Odry;Róbert Fullér;Imre J. Rudas;Péter Odry.Computer Applications in Engineering Education,2020
Hybridizing a geothermal power plant with concentrating solar power and thermal storage to increase power generation and dispatchability[J]. Joshua D. McTigue;Jose Castro;Greg Mungas;Nick Kramer;John King;Craig Turchi;Guangdong Zhu.Applied Energy,2018
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