ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用

李俊芳; 毕旺琪; 李毅; 高强; 陈增强

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)09-0165-04

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ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用

应用技术 | 更新时间：2025-09-11

- ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第9期页码：165-168
- 作者机构：
  
  1. 天津理工大学电气工程与自动化学院
  2. 南开大学人工智能学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)09-0165-04
  中图分类号： TP273
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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李俊芳, 毕旺琪, 李毅, 等. ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用[J]. 传感器与微系统, 2023,(9):165-168.
李俊芳, 毕旺琪, 李毅, 等. ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用[J]. 传感器与微系统, 2023,(9):165-168. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)09-0165-04.

DOI：

摘要

自抗扰广义预测控制(ADRC-GPC)是一种由广义预测控制技术和自抗扰控制技术有机结合的新型控制算法。该算法首先利用扩张状态观测器(ESO)估计出系统的总扰动；其次，引入虚拟控制量以抵消该总扰动作用，使原被控对象系统转化为积分器串联型系统；最后，利用GPC对新系统进行收敛控制。ADRC-GPC不仅可以有效避免传统GPC的在线计算量过大问题，还无须使用状态量的高阶信息，相比传统ADRC大大降低了调参难度。针对一级旋转倒立摆稳定控制问题中的强耦合、非线性等难点，设计了双通道ADRC-GPC融合控制器。仿真实验结果表明：ADRC-GPC控制器能够使一级旋转倒立摆系统达到控制目的，其对多变量非线性不稳定系统具有良好的控制性能。

Abstract

关键词

Keywords

references

基于MATLAB的旋转倒立摆建模和控制仿真[J]. 谢友强;戴福全;高学山.工业控制计算机,2021(03)

PI型自抗扰广义预测控制的性能分析[J]. 任佳;陈增强;孙明玮;孙青林.智能系统学报,2021(01)

一阶旋转倒立摆输出反馈控制[J]. 于树友;褚建新;王银敏.实验技术与管理,2020(03)

时滞系统的自抗扰广义预测控制的性能分析[J]. 陈增强;吴瑕;孙明玮;孙青林.中南大学学报(自然科学版),2018(08)

基于频域的自抗扰广义预测控制的稳定性分析[J]. 陈增强;吴瑕;孙明玮;孙青林.哈尔滨工程大学学报,2018(06)

四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制[J]. 陈增强;李毅;孙明玮;张青;孙青林.哈尔滨工业大学学报,2016(09)

基于扩张状态观测器的广义预测控制[J]. 张园;孙明玮;陈增强;袁著祉.系统科学与数学,2014(11)

从PID技术到“自抗扰控制”技术[J]. 韩京清.控制工程,2002(03)

自抗扰控制器及其应用[J]. 韩京清.控制与决策,1998(01)

二级旋转倒立摆实时控制的研究[D]. 李毅.天津理工大学,2012(10)

Model predictive heuristic control: Applications to industrial processes[J]. Richalet J.;Rault A.;Testud J.L.;Papon J..Automatica,1978(5)

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