复旦大学工程与应用技术研究院
纸质出版:2023
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吴瑞莹, 甘中学, 欧阳春, 等. 胶囊机器人的柔顺钳设计与性能分析[J]. 传感器与微系统, 2023,(6):70-73.
吴瑞莹, 甘中学, 欧阳春, 等. 胶囊机器人的柔顺钳设计与性能分析[J]. 传感器与微系统, 2023,(6):70-73. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2023)06-0070-04.
针对胶囊机器人活检钳中零部件数量多、装配复杂的问题,提出了一种基于柔顺双稳态机构理论的柔顺钳。利用伪刚体模型对柔顺钳的双稳态特性进行理论分析,并设计有限元仿真与样机测试试验。在厚板夹持试验中,柔顺钳由开到闭切换,产生0.95 N的静态夹持力峰值,利于对组织破坏后夹取。通过有限元仿真模拟了不同铰链参数对柔顺钳双稳态特性的影响,其双稳态特性随着铰链厚度t的增大而先增大后减小直至消失。组织交互仿真试验中,柔顺钳有双稳态特性,组织所受最大等效应力在0.563~1.235 MPa范围;柔顺钳失去双稳态特性后,组织所受最大等效应力在0.230~0.403 MPa范围。该柔顺钳的结构简单,对组织有更大的破坏应力,为胶囊机器人活检提供新的思路。
并联三钳指柔性压电微夹钳的设计与分析[J]. 蔡永根;沈忠良;肖国华;杨少增;崔玉国.传感器与微系统,2022(01)
柔顺双稳态机构的研究现状与进展[J]. 王娟;吴义伯;张丛春;丁桂甫.传感器与微系统,2010(07)
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A targeted review on large deformations of planar elastic beams: extensibility, distributed loads, buckling and post-buckling[J]. Mario Spagnuolo;Ugo Andreaus.Mathematics and Mechanics of Solids,2019(1)
Miniaturized biopsy module using gripper tool for active locomotive capsule endoscope[J]. Viet Ha Le;Van Du Nguyen;Cheong Lee;Gwangjun Go;Jong-Oh Park;Sukho Park.Mechatronics,2017
Biomedical Applications of Untethered Mobile Milli/Microrobots.[J]. Sitti Metin;Ceylan Hakan;Hu Wenqi;Giltinan Joshua;Turan Mehmet;Yim Sehyuk;Diller Eric.Proceedings of the IEEE. Institute of Electrical and Electronics Engineers,2015
Design of fully compliant, in-plane rotary, bistable micromechanisms for MEMS applications[J]. Rajesh Luharuka;Peter J. Hesketh.Sensors & Actuators: A. Physical,2006
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