基于UKF的四旋翼飞行器空气阻力系数辨识

牛其磊; 张卫东

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)04-0131-04

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基于UKF的四旋翼飞行器空气阻力系数辨识

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 基于UKF的四旋翼飞行器空气阻力系数辨识
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第4期页码：131-134
- 作者机构：
  
  1. 上海交通大学自动化系
  2. 系统控制与信息处理教育部重点实验室
  3. 上海工业智能管控工程技术研究中心
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(61473183,61627810)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)04-0131-04
  中图分类号： V211.52
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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牛其磊, 张卫东. 基于UKF的四旋翼飞行器空气阻力系数辨识[J]. 传感器与微系统, 2023,(4):131-134.
牛其磊, 张卫东. 基于UKF的四旋翼飞行器空气阻力系数辨识[J]. 传感器与微系统, 2023,(4):131-134. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)04-0131-04.

DOI：

摘要

针对微小型四旋翼飞行器动力学模型存在强非线性和强耦合性，空气阻力系数难以通过实验获得的问题，设计了一种机理建模与辨识建模相结合的方法，将待辨识参数作为状态变量增广到飞行器的动力学模型中，然后采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对状态量进行估计。针对UKF算法发散的问题采用了一种基于状态方差阵对角相似分解的采样策略，最终有效辨识出了飞行器的三轴空气阻力系数。实验结果表明了UKF应用于四旋翼飞行器模型参数辨识的可行性与有效性。

Abstract

关键词

Keywords

references

基于模型预测控制的四旋翼飞行控制算法研究[D]. 周杰.南京航空航天大学,2017(03)

四旋翼飞行器的建模及预测控制研究[D]. 魏吉敏.中南大学,2013(06)

基于改进UKF算法的锂电池SOC精准估算[J]. 李岩;韩志刚;蒋乙未;李翔晟;庄伟东.传感器与微系统,2021(06)

基于TD-RLS算法的四旋翼飞行器系统参数辨识[J]. 万慧;齐晓慧.飞行力学,2016(06)

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四旋翼飞行器在风场扰动下的建模与控制[J]. 何勇灵;陈彦民;周岷峰.中国惯性技术学报,2013(05)

四旋翼飞行器模型的气动参数辨识[J]. 赵述龙;安宏雷;刘建平;马宏绪.电子测量与仪器学报,2013(08)

四旋翼无人机的系统模型与辨识[J]. 吴桐;赵健康;杨磊.计算机仿真,2012(08)

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