基于力同步的双臂手术机器人自适应阻抗控制

郑晓薇; 胡陟; 倪双涛; 王泽华; 陆玮铭

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)04-0095-04

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基于力同步的双臂手术机器人自适应阻抗控制

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 基于力同步的双臂手术机器人自适应阻抗控制
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第4期页码：95-98
- 作者机构：
  
  上海工程技术大学电子电气工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家重点研发计划资助项目(2019YFC0119303);中国博士后基金面上资助项目(2021M690629)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)04-0095-04
  中图分类号： R318.6;TP242
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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郑晓薇, 胡陟, 倪双涛, 等. 基于力同步的双臂手术机器人自适应阻抗控制[J]. 传感器与微系统, 2023,(4):95-98.
郑晓薇, 胡陟, 倪双涛, 等. 基于力同步的双臂手术机器人自适应阻抗控制[J]. 传感器与微系统, 2023,(4):95-98. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)04-0095-04.

DOI：

摘要

针对在头颈部医疗手术中应用的双臂机器人的双臂末端接触环境刚度不确定会造成系统力跟踪误差较大，而接触力变化不同步会导致目标位置偏移等问题，提出了一种基于力同步的双臂手术机器人间接自适应阻抗控制策略。对实验中接触环境刚度不确定问题，采用间接自适应阻抗控制的方法以实现精确力跟踪；并在此基础上引入同步控制，根据系统对接触力同步性的要求程度设定力同步补偿系数，使双臂力变化能保持同步，以保证双臂医疗辅助机器人在真实应用场景中能够达到准确性和安全性的要求。仿真实验验证了改进控制方法的可靠性。

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关键词

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