水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析

安晓松; 李智卿; 马书根; 王瑞琳; 刘阳; 祝华英

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)04-0035-04

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水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析
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- 传感器与微系统 2023年第4期页码：35-38+42
- 作者机构：
  
  1. 北京化工大学信息科学与技术学院
  2. 立命馆大学机器人系
  3. 北京机电工程总体设计部
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)04-0035-04
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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安晓松, 李智卿, 马书根, 等. 水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析[J]. 传感器与微系统, 2023,(4):35-38+42.
安晓松, 李智卿, 马书根, 等. 水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析[J]. 传感器与微系统, 2023,(4):35-38+42. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)04-0035-04.

DOI：

摘要

为满足水下蛇形机器人在管道检测、资源勘测的运动灵活性的需求，研发出一种两自由度关节旋转机构。介绍水下蛇形机器人整体设计和两自由度关节旋转机构结构。对关节旋转机构进行简化，建立齿轮传动系统数学模型，分析关节旋转机构的运动表现。建立关节旋转机构三维结构模型，并将简化三维模型导入Adams仿真软件，进行运动仿真，验证在不同角速度下关节旋转机构的运动情况。进行关节旋转机构实物实验，验证其运动实际可行性。实验结果对实现蛇形机器人水下蜿蜒运动具有重要指导意义。

Abstract

关键词

Keywords

references

水下机器人水动力性能及其运动控制研究[D]. 程健.大连理工大学,2018(02)

水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态[J]. 郁树梅;王明辉;马书根;李斌;王越超.机械工程学报,2012(09)

三维蛇形机器人巡视者Ⅱ的开发[J]. 叶长龙;马书根;李斌;王越超.机械工程学报,2009(05)

Snake robots to the rescue![J]. Ismet Erkmen;Aydan M. Erkmen;Fumitoshi Matsuno;Ranajit Chatterjee;Tetsushi Kamegawa.IEEE Robot. Automat. Mag.,2002

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