改进轻量型网络USV避障系统设计

敖邦乾; 陈连贵; 阎昌国; 付娟; 刘小雍

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)03-0112-05

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改进轻量型网络USV避障系统设计

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 改进轻量型网络USV避障系统设计
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第3期页码：112-116
- 作者机构：
  
  1. 遵义师范学院工学院
  2. 湖南人文科技学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  贵州省科技计划资助项目(黔科合基础[2018]1179号);贵州省教育厅计划资助项目(黔教合KY字[2019]109号)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)03-0112-05
  中图分类号： TP183;U664.82
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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敖邦乾, 陈连贵, 阎昌国, 等. 改进轻量型网络USV避障系统设计[J]. 传感器与微系统, 2023,(3):112-116.
敖邦乾, 陈连贵, 阎昌国, 等. 改进轻量型网络USV避障系统设计[J]. 传感器与微系统, 2023,(3):112-116. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)03-0112-05.

DOI：

摘要

为了解决传统卷积神经网络(CNN)无法在计算能力有限的嵌入式终端运行以及网络对于小目标检测实时性较差的问题，设计改进轻量型MobileNet-SSD模型。首先，对模型进行学习训练，加载到嵌入式终端，用于检测水面无人艇(USV)行进过程中可能出现的目标障碍物，同时，使用单目摄像头对检测到的环境目标进行距离及方位的测量；其次，根据海洋海事公约设计动态避障策略，通过设置最小与会距离，实时计算USV与动静态目标的位置关系并执行相应的避障策略进行避障；最后，仿真及测试结果证明：本文算法的可行性，可设计一种响应速度较快的实时控制系统。

Abstract

关键词

Keywords

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基于YOLO的轨道扣件状态检测[J]. 王兵水;郑树彬;柴晓冬;李立明.传感器与微系统,2021(04)

基于Jetson nano的改进MobileNet人脸识别系统[J]. 胡佳玲;施一萍;谢思雅;陈藩;刘瑾.传感器与微系统,2021(03)

基于区域卷积神经网络的空中飞行物识别算法[J]. 刘聪聪;应捷;杨海马;刘瑾;李筠.传感器与微系统,2021(01)

无人水面航行器全局路径规划方法研究[J]. 蒲红红;黄海滨.海洋科学,2018(01)

水面无人艇导航与控制系统设计与实现[J]. 冯爱国;刘锡祥;吴炜.火力与指挥控制,2017(08)

MobileNet-SSD MicroScope using adaptive error correction algorithm: real-time detection of license plates on mobile devices[J]. Xun Hu;Hong Li;Xinrong Li;Chiyu Wang.IET Intelligent Transport Systems,2020

Faster R-CNN: Towards Real-Time Object Detection with Region Proposal Networks.[J]. Ren Shaoqing;He Kaiming;Girshick Ross;Sun Jian.IEEE transactions on pattern analysis and machine intelligence,2017

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