利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法

王昭东; 秦文虎

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)02-0122-04

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利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第2期页码：122-125+134
- 作者机构：
  
  东南大学仪器科学与工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  江苏省重点研发计划资助项目(BE2019311);江苏现代农业产业关键技术创新项目(CX(20)2013)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)02-0122-04
  中图分类号： TN925;TN958.98
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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王昭东, 秦文虎. 利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法[J]. 传感器与微系统, 2023,(2):122-125+134.
王昭东, 秦文虎. 利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法[J]. 传感器与微系统, 2023,(2):122-125+134. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)02-0122-04.

DOI：

摘要

针对室内定位中激光雷达(LiDAR)即时定位与地图构建(SLAM)算法误差会随时间累积以及超宽带(UWB)定位的结果较为分散的问题，提出了一种利用UWB观测值来校正LiDAR SLAM的组合定位方法。首先，通过里程计预测模型得到先验的位置估计信息；之后，利用粒子滤波融合LiDAR的观测值进行修正得到局部定位结果；最后，通过高斯滤波利用UWB观测值进行校正得到全局定位结果。实验结果表明：组合定位系统有效消除了LiDAR SLAM的累积误差，并且轨迹相对于UWB定位更为平滑。

Abstract

关键词

Keywords

references

多方位分组式WiFi室内定位算法[J]. 罗宇锋;候利军.传感器与微系统,2021(04)

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