基于MEMS-MARG传感器的行人室内定位系统设计

邹一凡; 李佳; 王玮冰

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)01-0064-03

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基于MEMS-MARG传感器的行人室内定位系统设计

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 基于MEMS-MARG传感器的行人室内定位系统设计
- 暂无标题
- 传感器与微系统 2023年第1期页码：64-66+74
- 作者机构：
  
  1. 中国科学院微电子研究所
  2. 中国科学院大学
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家重点研发计划资助项目(2018YFB2002700);中国科学院战略性先导科技专项项目(A类)项目(XDA22020100);中科院资助项目(201510280052XMXX201200019933)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)01-0064-03
  中图分类号： TP212.9
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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邹一凡, 李佳, 王玮冰. 基于MEMS-MARG传感器的行人室内定位系统设计[J]. 传感器与微系统, 2023,(1):64-66+74.
邹一凡, 李佳, 王玮冰. 基于MEMS-MARG传感器的行人室内定位系统设计[J]. 传感器与微系统, 2023,(1):64-66+74. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)01-0064-03.

DOI：

摘要

针对低成本行人室内定位系统的实际应用需求，提出了一种基于MEMS—磁、角速度、重力(MARG)传感器的定位方法。基于改进的扩展互补滤波(ECF)算法，结合零速更新(ZUPT)算法与姿态快速收敛(FC)算法，以较低的运算量实现了对行人的定位。设计了相应的软硬件系统，并通过实验对算法性能进行了验证。实验结果表明：基于ECF+FC的行人定位算法性能优于其他基于互补滤波(CF)的方案，能够实现0.5%以内的平面定位误差和1%以内的三维定位误差，可以满足实际需要。

Abstract

关键词

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An Extended Complementary Filter (ECF) for Full-Body MARG Orientation Estimation[J]. Sebastian O. H. Madgwick;Samuel Wilson;Ruth Turk;Jane Burridge;Christos Kapatos;Ravi Vaidyanathan.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,2020

Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm.[J]. Madgwick Sebastian O H;Harrison Andrew J L;Vaidyanathan Andrew.IEEE ... International Conference on Rehabilitation Robotics : [proceedings],2011

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