针对低动态的海上舰船目标展开多无人机(UAV)协同搜索问题研究，考虑战场环境下无人机通信范围受限，实现了动态环境下的多无人机协同搜索航迹规划。首先，将任务区域栅格化，根据先验信息得到初始搜索概率地图；其次，综合考虑多目标与多约束，将协同搜索问题建模为带约束的优化问题；最后，在分布式模型预测控制(DMPC)框架下，采用冻结策略，将上述优化问题进行分布式求解，并根据建立的地图更新策略和实时搜索信息对地图进行更新。仿真结果表明：所提出的分布式模型预测控制协同搜索算法，相比于传统的平行搜索算法，能够有效应对通信范围受限问题，并高效完成目标搜索任务。