武汉科技大学机械自动化学院
纸质出版:2022
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郭小沛, 雷斌, 樊力, 等. 基于LGMD网络的低成本视觉系统设计与实现[J]. 传感器与微系统, 2022,(10):87-91.
基于LGMD网络的低成本视觉系统设计与实现[J]. 2022, (10): 87-91.
郭小沛, 雷斌, 樊力, 等. 基于LGMD网络的低成本视觉系统设计与实现[J]. 传感器与微系统, 2022,(10):87-91. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)10-0087-05.
基于LGMD网络的低成本视觉系统设计与实现[J]. 2022, (10): 87-91. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)10-0087-05.
为了进一步降低视觉系统在微机器人上应用的成本,提出了一种基于STM32F103的微型机器人嵌入式仿生视觉系统。视觉系统的灵感取自蝗虫的小叶巨型运动探测器(LGMD)视觉网络,研究表明,该网络对快速接近的物体有准确的响应,能够有效引导微机器人在动态环境下自主避碰。通过降低LGMD网络的灰度等级,减小输入图像大小,使其能够应用在计算资源有限的嵌入式微系统上。通过离线测试验证:该系统的可靠性和鲁棒性,可应用于群机器人的自主避碰。
为了进一步降低视觉系统在微机器人上应用的成本,提出了一种基于STM32F103的微型机器人嵌入式仿生视觉系统。视觉系统的灵感取自蝗虫的小叶巨型运动探测器(LGMD)视觉网络,研究表明,该网络对快速接近的物体有准确的响应,能够有效引导微机器人在动态环境下自主避碰。通过降低LGMD网络的灰度等级,减小输入图像大小,使其能够应用在计算资源有限的嵌入式微系统上。通过离线测试验证:该系统的可靠性和鲁棒性,可应用于群机器人的自主避碰。
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