中南大学机电工程学院 2. 山河智能装备股份有限公司 3. 中国人民解放军32181部队
纸质出版:2022
移动端阅览
赵宏强, 邓文斌, 辛涛, 等. 基于UWB和KF的无人车目标跟踪方法[J]. 传感器与微系统, 2022,(10):34-38.
基于UWB和KF的无人车目标跟踪方法[J]. 2022, (10): 34-38.
赵宏强, 邓文斌, 辛涛, 等. 基于UWB和KF的无人车目标跟踪方法[J]. 传感器与微系统, 2022,(10):34-38. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)10-0034-05.
基于UWB和KF的无人车目标跟踪方法[J]. 2022, (10): 34-38. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)10-0034-05.
针对无人车研究领域中的目标跟踪问题,提出了一种基于超宽带(UWB)技术和卡尔曼滤波(KF)定位算法的解决方法。以UWB采集的高精度距离信息为感知输入建立观测模型,分析目标运动特性建立系统状态模型;使用所设计的自适应平方根容积卡尔曼滤波(ASRCKF)定位算法,对目标位置进行定位跟踪。实验部分使用最小二乘估计(LSE)、扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)、容积卡尔曼滤波(CKF)等定位方法与提出方法进行对比,结果表明:所提出方法能提供更好的定位精度和稳定性,在动态跟踪环境下能达到15 cm的定位精度。
针对无人车研究领域中的目标跟踪问题,提出了一种基于超宽带(UWB)技术和卡尔曼滤波(KF)定位算法的解决方法。以UWB采集的高精度距离信息为感知输入建立观测模型,分析目标运动特性建立系统状态模型;使用所设计的自适应平方根容积卡尔曼滤波(ASRCKF)定位算法,对目标位置进行定位跟踪。实验部分使用最小二乘估计(LSE)、扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)、容积卡尔曼滤波(CKF)等定位方法与提出方法进行对比,结果表明:所提出方法能提供更好的定位精度和稳定性,在动态跟踪环境下能达到15 cm的定位精度。
基于多层激光雷达的目标检测与跟踪算法 [J]. 李帅印,段建民,冉旭辉. 传感器与微系统 . 2020(06)
基于深度相机的移动机器人自主跟随技术 [J]. 任恒乐,徐方,邸霈,田大吉. 计算机工程与设计 . 2020(02)
基于自适应滤波的SINS/DVL组合导航系统 [J]. 徐晓苏,潘永飞,邹海军. 华中科技大学学报(自然科学版) . 2015(03)
基于自适应卡尔曼滤波器的WSN定位算法研究 [D]. 方旭明. 南京大学 2017
A High-Precision Moving Target Tracking Algorithm Based on UKF [J] . Ling Yao,Xia Peng,Enliang Wang. Journal of Physics: Conference Series . 2019 (3)
Adaptive Unscented Kalman Filter for Target Tracking in the Presence of Nonlinear Systems Involving Model Mismatches [J] . Huan Zhou,Hanqiao Huang,Hui Zhao,Xin Zhao,Xiang Yin,Sangram Ganguly,Qi Wang,Prasad S. Thenkabail. Remote Sensing . 2017 (7)
Ultra Wideband Indoor Positioning Technologies: Analysis and Recent Advances [J] . Abdulrahman Alarifi,AbdulMalik Al-Salman,Mansour Alsaleh,Ahmad Alnafessah,Suheer Al-Hadhrami,Mai A. Al-Ammar,Hend S. Al-Khalifa. Sensors . 2016 (5)
Improved weighted multiple instance learning for object tracking [J] . Jianfang Dou,Qin Qin,Zimei Tu. Optik - International Journal for Light and Elect . 2015 (24)
Indoor Tracking: Theory, Methods, and Technologies [J] . Dardari, Davide,Closas, Pau,Djuric, Petar M.. IEEE Transactions on Vehicular Technology . 2015 (4)
Cubature Kalman Filters [J] . Ienkaran Arasaratnam,Simon Haykin. IEEE Transactions on Automatic Control . 2009 (6)
0
浏览量
443
下载量
1
CSCD
关联资源
相关文章
相关作者
相关机构
京公网安备11010802024621