在复杂的石化爆燃环境中，巡检机器人进行指针式仪表检测时，相机容易发生相对运动造成图像产生运动模糊，导致仪表等识别精度降低。为解决此类问题，提出一种改进的模糊图像点扩散函数(PSF)的模糊参数估计方法。对图像进行预处理后，采用Canny算法对图像进行边缘检测，筛选出边缘信息较多的子图像块；之后对图像进行倒频谱分析，采用Canny算法对倒频谱图进行边缘检测，通过Radon变换求解模糊角度，根据倒频谱负峰值距离估计出模糊尺度；基于估计的PSF参数，采用维纳滤波完成图像复原；为降低指针提取的难度，对复原图像进行自适应阈值分割与图像细化，利用Hough变换检测出仪表表盘及指针，完成自动读数。