基于折纸结构的爬行机器人技术研究

冷莹; 费飞; 谢晓健; 王珂儿; 吴常铖

doi:10.13873/J.1000-9787(2022)08-0053-03

Chinese

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

基于折纸结构的爬行机器人技术研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于折纸结构的爬行机器人技术研究
- 基于折纸结构的爬行机器人技术研究
- 传感器与微系统 2022年第8期页码：53-55+59
- 作者机构：
  
  南京航空航天大学自动化学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)08-0053-03
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2022
- 稿件说明：
移动端阅览
冷莹, 费飞, 谢晓健, 等. 基于折纸结构的爬行机器人技术研究[J]. 传感器与微系统, 2022,(8):53-55+59.

基于折纸结构的爬行机器人技术研究[J]. 2022, (8): 53-55+59.
冷莹, 费飞, 谢晓健, 等. 基于折纸结构的爬行机器人技术研究[J]. 传感器与微系统, 2022,(8):53-55+59. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)08-0053-03.

基于折纸结构的爬行机器人技术研究[J]. 2022, (8): 53-55+59. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)08-0053-03.

摘要

折纸结构由于其刚性与柔性并存的特殊性质，可用作结构支撑和驱动机构，为小型、可伸缩、价格低廉的机器人和可扩展结构提供了新思路。讨论了一种基于扭转塔折纸结构的爬行机器人，该机器人可通过拉伸力或扭转力产生伸缩运动和扭转运动；以旋转角度作为变量分析了两种运动模式的运动学模型；并选取了以牵引线为基础的电机驱动方案，用以模拟前后爬行和转弯运动。实验证明：该折纸机器人可以完成0.62 cm/s直线前进动作或者1°/s的转弯动作，该结构还可以用于机械手、机械臂等设计。

Abstract

关键词

Keywords

references

折纸机器人 [J]. 冯慧娟,杨名远,姚国强,陈焱,戴建生. 中国科学:技术科学 . 2018(12)

Design, fabrication and control of origami robots [J] . Daniela Rus,Michael T. Tolley. Nature Reviews Materials . 2018 (6)

Three-Dimensional Printable Origami Twisted Tower: Design, Fabrication, and Robot Embodiment [J] . Liu Tao,Wang Yanzhou,Lee Kiju. IEEE Robotics and Automation Letters . 2018 (1)

A crawling robot driven by multi-stable origami [J] . Alexander Pagano,Tongxi Yan,Brian Chien,A Wissa,S Tawfick. Smart Materials and Structures . 2017 (9)

An Origami-Inspired Approach to Worm Robots [J] . Onal, C. D.,Wood, R. J.,Rus, D.. IEEE/ASME transactions on mechatronics: A joint publication of the IEEE Industrial Electronics Society and the ASME Dynamic Systems and Control Division . 2013 (2)

Programmable matter by folding. [J] . Hawkes E,An B,Benbernou N M,Tanaka H,Kim S,Demaine E D,Rus D,Wood R J. Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America . 2010 (28)

浏览量

502

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

暂无数据