变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制

徐雪松; 吴仪政; 倪赟

doi:10.13873/J.1000-9787(2022)07-0101-05

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变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制
- 变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制
- 传感器与微系统 2022年第7期页码：101-105+109
- 作者机构：
  
  华东交通大学电气与自动化工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)07-0101-05
  中图分类号： V279;TP273;V249.1
- 纸质出版：2022
- 稿件说明：
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徐雪松, 吴仪政, 倪赟. 变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制[J]. 传感器与微系统, 2022,(7):101-105+109.

变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制[J]. 2022, (7): 101-105+109.
徐雪松, 吴仪政, 倪赟. 变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制[J]. 传感器与微系统, 2022,(7):101-105+109. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)07-0101-05.

变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制[J]. 2022, (7): 101-105+109. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)07-0101-05.

摘要

针对四旋翼无人机（UAV）在实际飞行中易受负载系统的重量、质心、转动惯量等不确定性影响飞行稳定性的问题，设计出基于自适应变载荷补偿的模糊自抗扰控制系统。首先，利用模糊控制器能在线对非线性状态误差反馈控制律参数进行实时调节，解决了自抗扰控制器中参数缺乏在线自整定的问题。其次，利用自适应控制器对载荷系统中重量和质心偏移量的变化进行跟踪估计，并用估计值来修正自抗扰补偿系数，提升系统控制精度和抗扰动性。最后，通过仿真实验将此算法与串级比例—积分—微分（PID）、自适应反步法以及传统自抗扰控制算法比较，得出该算法具有抗干扰能力更强，自适应性更好等优势，并进行变载荷实物飞行实验验证算法的有效性。

Abstract

关键词

Keywords

references

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