基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法

饶六中; 王建华; 郑翔; 张山甲

doi:10.13873/J.1000-9787(2022)07-0044-04

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基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法
- 基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法
- 传感器与微系统 2022年第7期页码：44-47+51
- 作者机构：
  
  上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)07-0044-04
  中图分类号： U664.82;TP391.41
- 纸质出版：2022
- 稿件说明：
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饶六中, 王建华, 郑翔, 等. 基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法[J]. 传感器与微系统, 2022,(7):44-47+51.

基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法[J]. 2022, (7): 44-47+51.
饶六中, 王建华, 郑翔, 等. 基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法[J]. 传感器与微系统, 2022,(7):44-47+51. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)07-0044-04.

基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法[J]. 2022, (7): 44-47+51. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)07-0044-04.

摘要

水面目标跟踪是无人水面艇（USV）实现智能作业的重要基础技术。针对流场干扰下传统船舶纯方位目标跟踪存在较大跟踪误差的问题，提出一种基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法。在构建跟踪船与被跟踪船运动模型的基础上，利用跟踪船的单目相机获取被跟踪船船尾搭载的标志物图像。通过比较运动过程中标志物图像与期望图像的位置关系，实时计算出偏航角和偏航距离作为控制器输入量，实时调节跟踪船的航向和航速，从而实现对被跟踪船的跟踪。仿真实验分析了不同目标路径情况下流场干扰对跟踪性能的影响，实验结果表明：该无人水面艇目标跟踪系统具有良好的跟踪性能和一定的抗干扰能力。

Abstract

关键词

Keywords

references

尺度方向自适应视觉目标跟踪方法综述 [J]. 单玉刚,胡卫国. 计算机工程与应用 . 2020(09)

融合HOG与颜色特征的长时运动目标跟踪方法 [J]. 陈强,尚振宏,刘辉. 传感器与微系统 . 2020(03)

基于计算机视觉的船舶纯方位目标跟踪方法研究 [J]. 张新强. 舰船科学技术 . 2020(04)

基于核相关性滤波的长时间目标跟踪方法 [J]. 陈均瑞,盛守照,李郴荣. 舰船电子工程 . 2019(08)

现代水面无人艇技术 [J]. 朱炜,张磊. 造船技术 . 2017(02)

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欠驱动船舶运动的非线性鲁棒控制研究 [D]. 王岩. 哈尔滨工程大学 2013

基于光视觉的无人艇水面目标检测与跟踪研究 [D]. 曾文静. 哈尔滨工程大学 2013

无人艇的目标跟踪策略研究 [D]. 周鸿祥. 哈尔滨工程大学 2018

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Stereovision-based target tracking system for USV operations [J] . Armando J. Sinisterra,Manhar R. Dhanak,Karl Von Ellenrieder. Ocean Engineering . 2017

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