安徽大学电气工程与自动化学院
纸质出版:2022
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彭虎, 董翔, 李腾, 等. 基于视觉传感器的半直接SLAM算法[J]. 传感器与微系统, 2022,(6):114-117+121.
基于视觉传感器的半直接SLAM算法[J]. 2022, (6): 114-117+121.
彭虎, 董翔, 李腾, 等. 基于视觉传感器的半直接SLAM算法[J]. 传感器与微系统, 2022,(6):114-117+121. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)06-0114-04.
基于视觉传感器的半直接SLAM算法[J]. 2022, (6): 114-117+121. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)06-0114-04.
针对目前基于视觉传感器的同时定位和地图构建(SLAM)系统对特征缺失和无结构等特殊环境比较敏感的缺点,提出了一种基于子图特征增强方案的半直接SLAM算法。首先,使用基于子图的特征增强模块以更稳定的提取图像特征点;并在特征点的基础上,考虑加权融合特征点对应像素的光度信息来估计相机位姿,使系统能够在视觉纹理特征信息比较稀缺的环境下仍然可以稳定工作。其次,为了得到更好的建图效果,运用增量式动态协方差缩放算法来最小化相机位姿估计引起的误差。所提出的算法经过测试,在TUM数据集以及室内环境下具有较好的鲁棒性。
针对目前基于视觉传感器的同时定位和地图构建(SLAM)系统对特征缺失和无结构等特殊环境比较敏感的缺点,提出了一种基于子图特征增强方案的半直接SLAM算法。首先,使用基于子图的特征增强模块以更稳定的提取图像特征点;并在特征点的基础上,考虑加权融合特征点对应像素的光度信息来估计相机位姿,使系统能够在视觉纹理特征信息比较稀缺的环境下仍然可以稳定工作。其次,为了得到更好的建图效果,运用增量式动态协方差缩放算法来最小化相机位姿估计引起的误差。所提出的算法经过测试,在TUM数据集以及室内环境下具有较好的鲁棒性。
基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法 [J]. 赵荣波,施智平,关永,邵振洲,王国辉,吴立峰. 传感器与微系统 . 2018(12)
VPS-SLAM: Visual Planar Semantic SLAM for Aerial Robotic Systems [J] . Bavle Hriday,De La Puente Paloma,How Jonathan,Campoy Pascual. IEEE Access . 2020
PL-SLAM: A Stereo SLAM System Through the Combination of Points and Line Segments. [J] . Ruben Gomez-Ojeda,Francisco Angel Moreno,David Zu?iga-No?l,Davide Scaramuzza,Javier González Jiménez. IEEE Trans. Robotics . 2019 (3)
HOOFR SLAM System: An Embedded Vision SLAM Algorithm and Its Hardware-Software Mapping-Based Intelligent Vehicles Applications. [J] . Dai Duong Nguyen,Abdelhafid Elouardi,Sergio Alberto Rodriguez Florez,Samir Bouaziz. IEEE Trans. Intelligent Transportation Systems . 2019 (11)
MIS-SLAM: Real-Time Large-Scale Dense Deformable SLAM System in Minimal Invasive Surgery Based on Heterogeneous Computing [J] . Song Jingwei,Wang Jun,Zhao Liang,Huang Shoudong,Dissanayake Gamini. IEEE Robotics and Automation Letters . 2018 (4)
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras [J] . Mur Artal Raul,Tardos Juan D.. IEEE Transactions on Robotics . 2017 (5)
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