基于圆形块匹配的无人机航向角解算算法

李天松; 张浩强; 杨溢凡; 连涛

doi:10.13873/J.1000-9787(2022)03-0109-04

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基于圆形块匹配的无人机航向角解算算法

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 基于圆形块匹配的无人机航向角解算算法
- 基于圆形块匹配的无人机航向角解算算法
- 传感器与微系统 2022年第3期页码：109-112+116
- 作者机构：
  
  桂林电子科技大学信息与通信学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)03-0109-04
  中图分类号： V279;TP391.41
- 纸质出版：2022
- 稿件说明：
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李天松, 张浩强, 杨溢凡, 等. 基于圆形块匹配的无人机航向角解算算法[J]. 传感器与微系统, 2022,(3):109-112+116.

基于圆形块匹配的无人机航向角解算算法[J]. 2022, (3): 109-112+116.
李天松, 张浩强, 杨溢凡, 等. 基于圆形块匹配的无人机航向角解算算法[J]. 传感器与微系统, 2022,(3):109-112+116. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)03-0109-04.

基于圆形块匹配的无人机航向角解算算法[J]. 2022, (3): 109-112+116. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)03-0109-04.

摘要

针对无人机（UAV）的航向角解算问题，提出了一种基于光流的航向角解算算法。首先，对传统光流算法的块匹配方式进行改进，提出了圆形块匹配方式；然后，基于圆形块匹配方式与反三角函数设计了一种航向角解算算法。实验结果表明：在图像旋转超过1.5°时，93.3%的相邻帧圆形块匹配结果优于方形块匹配，圆形块匹配方式有效提升了匹配效果；基于圆形块匹配的航向角解算算法静态解算结果实现了零漂移、几乎无噪声，有效解决了航向角的静态漂移与易受干扰问题。

Abstract

关键词

Keywords

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