江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
纸质出版:2022
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王大浩, 平雪良. 基于规定性能的六自由度机械臂视觉伺服控制[J]. 传感器与微系统, 2022,(3):104-108.
基于规定性能的六自由度机械臂视觉伺服控制[J]. 2022, (3): 104-108.
王大浩, 平雪良. 基于规定性能的六自由度机械臂视觉伺服控制[J]. 传感器与微系统, 2022,(3):104-108. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)03-0104-05.
基于规定性能的六自由度机械臂视觉伺服控制[J]. 2022, (3): 104-108. DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)03-0104-05.
针对六自由度手眼机器人系统,提出了一种新的基于图像的视觉伺服方法,该方法对图像特征坐标误差施加规定的瞬态和稳态响应,满足了由于相机视场(FOV)限制而产生的可见性约束。关键思想是提供一个误差转换,将相机视野限制可视化为误差范围,在此基础上提出规定性能函数并设计控制器,然后,证明控制器的稳定性足以满足规定的性能保证和固有的可见性约束。最后,在MATLAB平台进行仿真,验证了控制系统的可行性。
针对六自由度手眼机器人系统,提出了一种新的基于图像的视觉伺服方法,该方法对图像特征坐标误差施加规定的瞬态和稳态响应,满足了由于相机视场(FOV)限制而产生的可见性约束。关键思想是提供一个误差转换,将相机视野限制可视化为误差范围,在此基础上提出规定性能函数并设计控制器,然后,证明控制器的稳定性足以满足规定的性能保证和固有的可见性约束。最后,在MATLAB平台进行仿真,验证了控制系统的可行性。
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