基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现

叶强强; 郑明魁; 邱鑫

doi:10.13873/J.1000-9787(2022)02-0090-04

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基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现
- 基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现
- 传感器与微系统 2022年第2期页码：90-93
- 作者机构：
  
  福州大学物理与信息工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)02-0090-04
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2022
- 稿件说明：
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叶强强, 郑明魁, 邱鑫. 基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现[J]. 传感器与微系统, 2022,(2):90-93.

基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现[J]. 2022, (2): 90-93.
叶强强, 郑明魁, 邱鑫. 基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现[J]. 传感器与微系统, 2022,(2):90-93. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)02-0090-04.

基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现[J]. 2022, (2): 90-93. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)02-0090-04.

摘要

为可靠地实现室内移动机器人自主导航、巡航等功能

提出并实现一种在机器人操作系统（ROS）环境下

基于激光雷达的室内移动机器人定位导航系统。系统主要包括激光雷达数据的预处理

基于粒子滤波的Gmapping算法构建栅格地图

自适应蒙特卡罗定位用于室内移动机器人的重定位。A

算法作为全局路径规划算法

动态窗口法（DWA）为局部路径规划来实现室内机器人的自主导航、巡航等功能。实际验证表明:该室内移动机器人系统具有可行性与稳健性

克服目前移动机器人系统可移植弱、难扩展等问题。

Abstract

为可靠地实现室内移动机器人自主导航、巡航等功能

提出并实现一种在机器人操作系统（ROS）环境下

基于激光雷达的室内移动机器人定位导航系统。系统主要包括激光雷达数据的预处理

基于粒子滤波的Gmapping算法构建栅格地图

自适应蒙特卡罗定位用于室内移动机器人的重定位。A

算法作为全局路径规划算法

动态窗口法（DWA）为局部路径规划来实现室内机器人的自主导航、巡航等功能。实际验证表明:该室内移动机器人系统具有可行性与稳健性

克服目前移动机器人系统可移植弱、难扩展等问题。

关键词

Keywords

references

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