基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计

张向鸿; 杨海马; 李晓东; 刘瑾; 方刚; 丁大民

doi:10.13873/J.1000-9787(2022)01-0089-04

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基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计
- 基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计
- 传感器与微系统 2022年第1期页码：89-92
- 作者机构：
  
  上海理工大学光电信息与计算机工程学院 2. 上海航天卫星应用有限公司 3. 上海工程技术大学电子电气工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)01-0089-04
  中图分类号： TP23;TP391.41
- 纸质出版：2022
- 稿件说明：
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张向鸿, 杨海马, 李晓东, 等. 基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计[J]. 传感器与微系统, 2022,(1):89-92.

基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计[J]. 2022, (1): 89-92.
张向鸿, 杨海马, 李晓东, 等. 基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计[J]. 传感器与微系统, 2022,(1):89-92. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)01-0089-04.

基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计[J]. 2022, (1): 89-92. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)01-0089-04.

摘要

针对叉车式自动导引车（AGV）的车体结构和工作特点

提出了基于模糊控制的单目视觉和激光雷达导引AGV的运动控制方案。在单目视觉识别目标的基础上

远距离通过YOLOv5算法进行图像识别

导引AGV运动到目标前方的最佳工作位置;近距离采用模糊控制算法控制AGV

通过激光雷达精确限位

对AGV运动轨迹进行纠偏

完成对目标的插取与运送。测试结果表明:采用单目视觉远距离导引、激光雷达近距离纠偏与模糊策略控制相结合的方式可以很好地完成工作要求

所设计的控制系统工作横向距离误差为±3 cm

角度误差值为±5°

单次工作成功率大于95%

应用效果良好。

Abstract

针对叉车式自动导引车（AGV）的车体结构和工作特点

提出了基于模糊控制的单目视觉和激光雷达导引AGV的运动控制方案。在单目视觉识别目标的基础上

远距离通过YOLOv5算法进行图像识别

导引AGV运动到目标前方的最佳工作位置;近距离采用模糊控制算法控制AGV

通过激光雷达精确限位

对AGV运动轨迹进行纠偏

完成对目标的插取与运送。测试结果表明:采用单目视觉远距离导引、激光雷达近距离纠偏与模糊策略控制相结合的方式可以很好地完成工作要求

所设计的控制系统工作横向距离误差为±3 cm

角度误差值为±5°

单次工作成功率大于95%

应用效果良好。

关键词

Keywords

references

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