基于树莓派的六足机器人目标跟踪系统研究

刘东; 蒋刚; 留沧海

doi:10.13873/J.1000-9787(2022)01-0065-04

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基于树莓派的六足机器人目标跟踪系统研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于树莓派的六足机器人目标跟踪系统研究
- 基于树莓派的六足机器人目标跟踪系统研究
- 传感器与微系统 2022年第1期页码：65-68
- 作者机构：
  
  西南科技大学制造科学与工程学院 2. 制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室 3. 成都理工大学核技术与自动化工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)01-0065-04
  中图分类号： TP242;TP391.41
- 纸质出版：2022
- 稿件说明：
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刘东, 蒋刚, 留沧海. 基于树莓派的六足机器人目标跟踪系统研究[J]. 传感器与微系统, 2022,(1):65-68.

基于树莓派的六足机器人目标跟踪系统研究[J]. 2022, (1): 65-68.
刘东, 蒋刚, 留沧海. 基于树莓派的六足机器人目标跟踪系统研究[J]. 传感器与微系统, 2022,(1):65-68. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)01-0065-04.

基于树莓派的六足机器人目标跟踪系统研究[J]. 2022, (1): 65-68. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2022)01-0065-04.

摘要

在室外环境进行机器人目标识别与跟踪是计算机视觉和机器人技术的前沿发展方向

机器人在导航、智能监控、多机协作、人机交互等领域应用广泛。设计了一种基于树莓派的六足机器人目标识别与跟踪系统。通过六足机器人搭载Kinect高清摄像头对行人和目标六足机器人进行识别与跟踪

YOLO v3进行行人和目标六足机器人的检测与识别

得到质心的坐标信息

结合卡尔曼滤波算法进行位置预测与修正。目标六足机器人（室外走廊、碎石路环境下）及行人的识别在测试集上的mAP分别可达95.6%

90.5%

93.4%

实验对比分析了YOLO v3结合卡尔曼滤波算法与经典跟踪算法在跟踪实验上的准确率和中心位置误差

相较于传统算法在跟踪的准确性和鲁棒性上有较大的提高。

Abstract

在室外环境进行机器人目标识别与跟踪是计算机视觉和机器人技术的前沿发展方向

YOLO v3进行行人和目标六足机器人的检测与识别

得到质心的坐标信息

结合卡尔曼滤波算法进行位置预测与修正。目标六足机器人（室外走廊、碎石路环境下）及行人的识别在测试集上的mAP分别可达95.6%

90.5%

93.4%

实验对比分析了YOLO v3结合卡尔曼滤波算法与经典跟踪算法在跟踪实验上的准确率和中心位置误差

相较于传统算法在跟踪的准确性和鲁棒性上有较大的提高。

关键词

Keywords

references

视频监控运动目标图像优化检测仿真 [J]. 李国友,张春阳,张凤岭,夏永彬. 现代电子技术 . 2019(14)

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基于YOLO网络的智能交通车流量统计研究 [D]. 刘磊. 西安科技大学 2019

载人六足机器人驾驶决策研究 [D]. 丁宁. 哈尔滨理工大学 2019

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