基于S7-200 SMART PLC的重载AGV控制系统设计

沈正; 粱鉴如; 杨明来; 何勇

doi:10.13873/J.1000-9787(2021)08-0100-04

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基于S7-200 SMART PLC的重载AGV控制系统设计

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 基于S7-200 SMART PLC的重载AGV控制系统设计
- Design of heavy load AGV control system based on S7-200 SMART PLC
- 传感器与微系统 2021年第8期页码：100-103
- 作者机构：
  
  1. 上海工程技术大学电子电气工程学院
  2. 上海应用技术大学轨道交通学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  上海市自然科学基金资助项目(19ZR1421700)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2021)08-0100-04
  中图分类号： TP23;TP273
- 纸质出版：2021
- 稿件说明：
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沈正, 粱鉴如, 杨明来, 等. 基于S7-200 SMART PLC的重载AGV控制系统设计[J]. 传感器与微系统, 2021,(8):100-103.

SHEN Zheng, LIANG Jianru, YANG Minglai, et al. Design of heavy load AGV control system based on S7-200 SMART PLC[J]. 2021, (8): 100-103.
沈正, 粱鉴如, 杨明来, 等. 基于S7-200 SMART PLC的重载AGV控制系统设计[J]. 传感器与微系统, 2021,(8):100-103. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2021)08-0100-04.

SHEN Zheng, LIANG Jianru, YANG Minglai, et al. Design of heavy load AGV control system based on S7-200 SMART PLC[J]. 2021, (8): 100-103. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2021)08-0100-04.

摘要

为了提高自动导引运输车(AGV)的负载能力

实现对重货物的自动运输

设计了一种以可编程逻辑控制器(PLC)为核心的重载AGV。电机采用减速电机

提高了AGV的负载能力。AGV前后各装一避障传感器

可以设置避障范围

提升了系统的安全性。设计的AGV小车有两种运行模式

分别为自动循迹模式和无线遥控模式

能够应用在更多场合。AGV自动循迹功能是通过磁导航传感器和比例-积分-微分(PID)算法实现的;无线遥控模式是利用无线遥控器来控制AGV运动。实验研究表明:本文AGV在运输10～20 t的货物时能够平稳启动和停止

在避障范围内AGV能识别到障碍物并及时停车。

Abstract

In order to improve the load capacity of automatic guided vehicle（AGV）

realize automatic transportation of heavy goods

an AGV using PLC as core is designed. The motor uses geared motor to increase the load capacity of the AGV.Obstacle avoidance sensor are installed on front and back of AGV respectively

and range of obstacle avoidance can be set

safety of system is enhanced.The AGV car has two modes of operation

an automatic tracking mode and a wireless remote control mode

which can be applied to more places. The AGV automatic tracking function is realized by a magnetic navigation sensor and a PID algorithm

which uses a wireless remote control mode to control AGV motion.The experimental research shows that the AGV can start and stop smoothly when transporting goods of 10～20 t

and the AGV can recognize obstacles and stop in time in the obstacle avoidance range.

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