融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法

穆莉莉; 陈凯; 何世政; 姚潘涛; 祁娜娜

doi:10.13873/J.1000-9787(2021)03-0123-04

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融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法
- Genetic algorithms for sanning matching of 2D laser data fused with NDT
- 传感器与微系统 2021年第3期页码：123-126
- 作者机构：
  
  安徽理工大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2021)03-0123-04
  中图分类号： TP18;TN249
- 纸质出版：2021
- 稿件说明：
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穆莉莉, 陈凯, 何世政, 等. 融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法[J]. 传感器与微系统, 2021,(3):123-126.

MU Lili, CHEN Kai, HE Shizheng, et al. Genetic algorithms for sanning matching of 2D laser data fused with NDT[J]. 2021, (3): 123-126.
穆莉莉, 陈凯, 何世政, 等. 融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法[J]. 传感器与微系统, 2021,(3):123-126. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2021)03-0123-04.

MU Lili, CHEN Kai, HE Shizheng, et al. Genetic algorithms for sanning matching of 2D laser data fused with NDT[J]. 2021, (3): 123-126. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2021)03-0123-04.

摘要

针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题

提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM)。引入NDT构建栅格

同时建立查找表加快求解速度

利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫描数据的最优匹配。仿真实验结果表明:该算法在激光数据扫描匹配问题中取得了很好的效果

进一步提高了移动机器人的定位精度。

Abstract

Aiming at the problem that in Laser data scanning matching

Normal distribution transform（ NDT）algorithm is easy to fall into local extremum when the initial error is large

a genetic algorithm fused with NDT is proposed. NDT is introduced to construct the grid

and a lookup table is established to speed up the solution speed. The genetic algorithm is used to search the optimal matching between the current laser frame scanning data and the reference laser frame scanning data. The simulation results show that the algorithm achieves good effect in laser data scanning matching

and further improves the positioning precision of mobile robots.

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