改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究

王晓明; 宋吉; 郑继新; 庞浩帅

doi:10.13873/J.1000-9787(2021)02-0041-03

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改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究
- Research on robot trajectory fitting based on improved B-spline curve
- 传感器与微系统 2021年第2期页码：41-43
- 作者机构：
  
  兰州理工大学电气工程与信息工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  甘肃省自然科学基金资助项目(1508RJZA090)
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2021)02-0041-03
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2021
- 稿件说明：
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王晓明, 宋吉, 郑继新, 等. 改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究[J]. 传感器与微系统, 2021,(2):41-43.

WANG Xiaoming, SONG Ji, ZHENG Jixin, et al. Research on robot trajectory fitting based on improved B-spline curve[J]. 2021, (2): 41-43.
王晓明, 宋吉, 郑继新, 等. 改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究[J]. 传感器与微系统, 2021,(2):41-43. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2021)02-0041-03.

WANG Xiaoming, SONG Ji, ZHENG Jixin, et al. Research on robot trajectory fitting based on improved B-spline curve[J]. 2021, (2): 41-43. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2021)02-0041-03.

摘要

以工业生产中常用的六自由度串联机器人PUMA560为研究对象

在关节空间采用改进B样条曲线进行轨迹拟合规划

相比于传统B样条插值与拟合算法显著改善了规划得到的轨迹全局最优解

并基于最优解对各关节进行规划得到时间最优的运动轨迹

验证该算法可以有效提高机器人运行效率的目的。

Abstract

Six-degree-of-freedom series robot PUMA560 commonly used in industrial production is taken as research object. The improved B-spline curve is used in joint space for trajectory fitting planning. Compared with the traditional B-spline interpolation and fitting algorithm

the global optimal solution of trajectory obtioned by planning is improved obviously. The global optimal solution of trajectory is obtained

and the optimal trajectory is obtained by planning the joints based on the optimal solution. It is verified that the algorithm can effectively improve the efficiency of the robot.

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