基于可穿戴式惯性测量单元的行人室内定位技术

王智敏; 陶宝林; 于鹏; 甘昊鹏; 杨海; 罗涛

doi:10.13873/J.1000-9787(2021)01-0046-03

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基于可穿戴式惯性测量单元的行人室内定位技术

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于可穿戴式惯性测量单元的行人室内定位技术
- Indoor positioning technology of pedestrian based on wearable IMU
- 传感器与微系统 2021年40卷第1期页码：46-48+52
- 作者机构：
  
  西南石油大学机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家大学生创新创业训练项目（201910615008）;四川省大学生创新创业训练计划项目（S201910615008）
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2021)01-0046-03
  中图分类号： TN96
- 纸质出版：2021
- 稿件说明：
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[1]王智敏,陶宝林,于鹏,甘昊鹏,杨海,罗涛.基于可穿戴式惯性测量单元的行人室内定位技术[J].传感器与微系统,2021,40(01):46-48+52.

WANG Zhimin, TAO Baolin, Yü Peng, et al. Indoor positioning technology of pedestrian based on wearable IMU[J]. 2021, 40(1): 46-48+52.
[1]王智敏,陶宝林,于鹏,甘昊鹏,杨海,罗涛.基于可穿戴式惯性测量单元的行人室内定位技术[J].传感器与微系统,2021,40(01):46-48+52. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2021)01-0046-03.

WANG Zhimin, TAO Baolin, Yü Peng, et al. Indoor positioning technology of pedestrian based on wearable IMU[J]. 2021, 40(1): 46-48+52. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2021)01-0046-03.

摘要

通过将惯性测量单元系在脚背上

实时测量出人体在行走时的加速度和角速度信息;通过阈值判断和零速校正模型完成对行人步长、步频和方向的解算

绘制出行人的运动轨迹;在搭建的可穿戴式惯性测量单元轨迹监测实验平台中进行模型验证

并将解算绘制出的行人轨迹实验结果与行走时测量的轨迹进行比对。实验结果表明:该方法的准确率均达到在98%以上

实现了对行人在室内环境下的便携式、可穿戴式实时精确测量。

Abstract

In this method

IMU is attached to instep of foot to measure information of acceleration and angular velocity of the human body in real time while walking.Through threshold value judgment and zero speed correction model

step size

step frequency and direction of pedestrian are calculated

so as to draw the pedestrian’s moving trajectory.Finally

the model is verified on experimental platform for wearable IMU trajectory monitoring.Experimental result of pedestrian trajectory drawn by resolving

is compared with measured trajectory while walking.Results show that the accuracy of this method is more than 98%

which realizes the portable and wearable real-time accurate measurement of pedestrians in indoor environment.

关键词

Keywords

references

基于MEMS传感器的手臂运动测量和识别方法 [J]. 王雪梅,刘震,倪文波. 中国惯性技术学报 . 2017(06)

基于MEMS惯性测量单元的多源信息自适应步数检测方法 [J]. 朱庄生,张雨龙,李驰. 中国惯性技术学报 . 2017(03)

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Fuzzy adaptive Kalman filter for indoor mobile target positioning with INS/WSN integrated method [J]. 杨海,李威,罗成名. Journal of Central South University . 2015(04)

一种免装配微惯性测量单元的研制与开发 [J]. 张丽杰,常佶. 中国惯性技术学报 . 2011(06)

基于行人航位推算和MEMS惯性传感器的室内定位算法研究 [D]. 朱新宇. 合肥工业大学 2017

基于惯性测量的主动室内定位系统研究 [D]. 陈天啸. 江南大学 2014

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